앞선 개념 Velocity Obstacle(VO)란?논문 참고 : Motion Planning in Dynamic Environments using Velocity Obstacles - 1998년도 발행 논문의 핵심 내용- 속도 장애물은 바뀌는 시간 환경을 위한 configuration space obstacle의 확장 개념이다. 즉 실시간 환경에dana3711.tistory.com새로운 개념인 Reciprocal Velocity Obstacle(이하 RVO)를 제안함각 에이전트가 다른 에이전트와 명시적으로 통신하지 않고 독립적으로 움직이는 경우를 고려함다른 객체들이 유사한 충돌 회피 추론을 암묵적으로 가정함으로써 다른 객체의 반응적 행동을 고려함정적 장애물과 이동 장애물을 모두 포함하는 인구 밀도가 높..