๊ณต๋ถ/Crowd Simulation
-
์์ ๊ฐ๋ Velocity Obstacle(VO)๋? ๋ ผ๋ฌธ ์ฐธ๊ณ : Motion Planning in Dynamic Environments using Velocity Obstacles - 1998๋ ๋ ๋ฐํ ๋ ผ๋ฌธ์ ํต์ฌ ๋ด์ฉ- ์๋ ์ฅ์ ๋ฌผ์ ๋ฐ๋๋ ์๊ฐ ํ๊ฒฝ์ ์ํ configuration space obstacle์ ํ์ฅ ๊ฐ๋ ์ด๋ค. ์ฆ ์ค์๊ฐ ํ๊ฒฝ์ dana3711.tistory.com ์๋ก์ด ๊ฐ๋ ์ธ Reciprocal Velocity Obstacle(์ดํ RVO)๋ฅผ ์ ์ํจ ๊ฐ ์์ด์ ํธ๊ฐ ๋ค๋ฅธ ์์ด์ ํธ์ ๋ช ์์ ์ผ๋ก ํต์ ํ์ง ์๊ณ ๋ ๋ฆฝ์ ์ผ๋ก ์์ง์ด๋ ๊ฒฝ์ฐ๋ฅผ ๊ณ ๋ คํจ ๋ค๋ฅธ ๊ฐ์ฒด๋ค์ด ์ ์ฌํ ์ถฉ๋ ํํผ ์ถ๋ก ์ ์๋ฌต์ ์ผ๋ก ๊ฐ์ ํจ์ผ๋ก์จ ๋ค๋ฅธ ๊ฐ์ฒด์ ๋ฐ์์ ํ๋์ ๊ณ ๋ คํจ ์ ์ ์ฅ์ ๋ฌผ๊ณผ ์ด๋ ์ฅ์ ๋ฌผ์ ๋ชจ๋ ํฌํจํ๋ ์ธ๊ตฌ..
Reciprocal Velocity Obstacle(RVO) : RVO2์์ ๊ฐ๋ Velocity Obstacle(VO)๋? ๋ ผ๋ฌธ ์ฐธ๊ณ : Motion Planning in Dynamic Environments using Velocity Obstacles - 1998๋ ๋ ๋ฐํ ๋ ผ๋ฌธ์ ํต์ฌ ๋ด์ฉ- ์๋ ์ฅ์ ๋ฌผ์ ๋ฐ๋๋ ์๊ฐ ํ๊ฒฝ์ ์ํ configuration space obstacle์ ํ์ฅ ๊ฐ๋ ์ด๋ค. ์ฆ ์ค์๊ฐ ํ๊ฒฝ์ dana3711.tistory.com ์๋ก์ด ๊ฐ๋ ์ธ Reciprocal Velocity Obstacle(์ดํ RVO)๋ฅผ ์ ์ํจ ๊ฐ ์์ด์ ํธ๊ฐ ๋ค๋ฅธ ์์ด์ ํธ์ ๋ช ์์ ์ผ๋ก ํต์ ํ์ง ์๊ณ ๋ ๋ฆฝ์ ์ผ๋ก ์์ง์ด๋ ๊ฒฝ์ฐ๋ฅผ ๊ณ ๋ คํจ ๋ค๋ฅธ ๊ฐ์ฒด๋ค์ด ์ ์ฌํ ์ถฉ๋ ํํผ ์ถ๋ก ์ ์๋ฌต์ ์ผ๋ก ๊ฐ์ ํจ์ผ๋ก์จ ๋ค๋ฅธ ๊ฐ์ฒด์ ๋ฐ์์ ํ๋์ ๊ณ ๋ คํจ ์ ์ ์ฅ์ ๋ฌผ๊ณผ ์ด๋ ์ฅ์ ๋ฌผ์ ๋ชจ๋ ํฌํจํ๋ ์ธ๊ตฌ..
2020.01.21 -
๋ ผ๋ฌธ์ ํต์ฌ ๋ด์ฉ ์๋ ์ฅ์ ๋ฌผ์ ๋ฐ๋๋ ์๊ฐ ํ๊ฒฝ์ ์ํ configuration space obstacle์ ํ์ฅ ๊ฐ๋ ์ด๋ค. ์ฆ ์ค์๊ฐ ํ๊ฒฝ์ ์ ํฉํ๋ค. Velocity Obstacle(์๋ ์ฅ์ ๋ฌผ)์ ๊ฐ์ฒด์ Velocity๊ฐ ์๋ ์ฅ์ ๋ฌผ์ธ VO ์์ญ์ ๋ค์ด๊ฐ์ง ์์ผ๋ฉด ๋ฌผ์ฒด๋ ์ถฉ๋ํ์ง ์๋๋ค๋ ๊ฐ๋ ์ด๋ค. ๋ง์ฝ ์ ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ์ด A์ B ๊ฐ์ฒด๊ฐ ์กด์ฌํ๋ค๋ฉด, A์ B๊ฐ ์ถฉ๋ํ์ง ์๊ธฐ ์ํด์ A๋ B๊ฐ ์กด์ฌํ ์ ์๋ ๊ณต๊ฐ์ ๋ค์ด๊ฐ์ง ์์ผ๋ฉด ํผํ ์ ์๋ค๋ ์๊ฐ์ ๊ฐ์ง๋ ์๋ ์กฐ์ ๋ฐฉ๋ฒ์ด๋ค. ๊ตฐ์ค์์ ํ๊ฐ์ ๊ฐ์ฒด๋ค์ ๊ฐ๊ฐ์ Velocity(๋ฐฉํฅ์ ๊ฐ์ง ์๋)๋ฅผ ๊ฐ์ง๋ค. ์์ ๊ทธ๋ฆผ์์๋ A๊ฐ ๊ฐ์ง ์๋๋ VA๋ก ๋ํ๋ด๊ณ , B๊ฐ ๊ฐ์ง ์๋๋ VB๋ก ๋ํ๋ด์๋ค. VO๋ฅผ ๊ณ์ฐํ๊ธฐ ์ํด์๋ Configurations S..
Velocity Obstacle(VO)๋?๋ ผ๋ฌธ์ ํต์ฌ ๋ด์ฉ ์๋ ์ฅ์ ๋ฌผ์ ๋ฐ๋๋ ์๊ฐ ํ๊ฒฝ์ ์ํ configuration space obstacle์ ํ์ฅ ๊ฐ๋ ์ด๋ค. ์ฆ ์ค์๊ฐ ํ๊ฒฝ์ ์ ํฉํ๋ค. Velocity Obstacle(์๋ ์ฅ์ ๋ฌผ)์ ๊ฐ์ฒด์ Velocity๊ฐ ์๋ ์ฅ์ ๋ฌผ์ธ VO ์์ญ์ ๋ค์ด๊ฐ์ง ์์ผ๋ฉด ๋ฌผ์ฒด๋ ์ถฉ๋ํ์ง ์๋๋ค๋ ๊ฐ๋ ์ด๋ค. ๋ง์ฝ ์ ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ์ด A์ B ๊ฐ์ฒด๊ฐ ์กด์ฌํ๋ค๋ฉด, A์ B๊ฐ ์ถฉ๋ํ์ง ์๊ธฐ ์ํด์ A๋ B๊ฐ ์กด์ฌํ ์ ์๋ ๊ณต๊ฐ์ ๋ค์ด๊ฐ์ง ์์ผ๋ฉด ํผํ ์ ์๋ค๋ ์๊ฐ์ ๊ฐ์ง๋ ์๋ ์กฐ์ ๋ฐฉ๋ฒ์ด๋ค. ๊ตฐ์ค์์ ํ๊ฐ์ ๊ฐ์ฒด๋ค์ ๊ฐ๊ฐ์ Velocity(๋ฐฉํฅ์ ๊ฐ์ง ์๋)๋ฅผ ๊ฐ์ง๋ค. ์์ ๊ทธ๋ฆผ์์๋ A๊ฐ ๊ฐ์ง ์๋๋ VA๋ก ๋ํ๋ด๊ณ , B๊ฐ ๊ฐ์ง ์๋๋ VB๋ก ๋ํ๋ด์๋ค. VO๋ฅผ ๊ณ์ฐํ๊ธฐ ์ํด์๋ Configurations S..
2020.01.17