앞선 개념 Velocity Obstacle(VO)란?논문 참고 : Motion Planning in Dynamic Environments using Velocity Obstacles - 1998년도 발행 논문의 핵심 내용- 속도 장애물은 바뀌는 시간 환경을 위한 configuration space obstacle의 확장 개념이다. 즉 실시간 환경에dana3711.tistory.com새로운 개념인 Reciprocal Velocity Obstacle(이하 RVO)를 제안함각 에이전트가 다른 에이전트와 명시적으로 통신하지 않고 독립적으로 움직이는 경우를 고려함다른 객체들이 유사한 충돌 회피 추론을 암묵적으로 가정함으로써 다른 객체의 반응적 행동을 고려함정적 장애물과 이동 장애물을 모두 포함하는 인구 밀도가 높..

논문의 핵심 내용 속도 장애물은 바뀌는 시간 환경을 위한 configuration space obstacle의 확장 개념이다. 즉 실시간 환경에 적합하다. Velocity Obstacle(속도 장애물)은 객체의 Velocity가 속도 장애물인 VO 영역에 들어가지 않으면 물체는 충돌하지 않는다는 개념이다. 만약 위 그림과 같이 A와 B 객체가 존재한다면, A와 B가 충돌하지 않기 위해서 A는 B가 존재할 수 있는 공간에 들어가지 않으면 피할수 있다는 생각을 가지는 속도 조절 방법이다. 군중에서 한개의 객체들은 각각의 Velocity(방향을 가진 속도)를 가진다. 위의 그림에서는 A가 가진 속도는 VA로 나타내고, B가 가진 속도는 VB로 나타내었다. VO를 계산하기 위해서는 Configurations S..