๋
ผ๋ฌธ์ ํต์ฌ ๋ด์ฉ ์๋ ์ฅ์ ๋ฌผ์ ๋ฐ๋๋ ์๊ฐ ํ๊ฒฝ์ ์ํ configuration space obstacle์ ํ์ฅ ๊ฐ๋
์ด๋ค. ์ฆ ์ค์๊ฐ ํ๊ฒฝ์ ์ ํฉํ๋ค. Velocity Obstacle(์๋ ์ฅ์ ๋ฌผ)์ ๊ฐ์ฒด์ Velocity๊ฐ ์๋ ์ฅ์ ๋ฌผ์ธ VO ์์ญ์ ๋ค์ด๊ฐ์ง ์์ผ๋ฉด ๋ฌผ์ฒด๋ ์ถฉ๋ํ์ง ์๋๋ค๋ ๊ฐ๋
์ด๋ค. ๋ง์ฝ ์ ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ์ด A์ B ๊ฐ์ฒด๊ฐ ์กด์ฌํ๋ค๋ฉด, A์ B๊ฐ ์ถฉ๋ํ์ง ์๊ธฐ ์ํด์ A๋ B๊ฐ ์กด์ฌํ ์ ์๋ ๊ณต๊ฐ์ ๋ค์ด๊ฐ์ง ์์ผ๋ฉด ํผํ ์ ์๋ค๋ ์๊ฐ์ ๊ฐ์ง๋ ์๋ ์กฐ์ ๋ฐฉ๋ฒ์ด๋ค. ๊ตฐ์ค์์ ํ๊ฐ์ ๊ฐ์ฒด๋ค์ ๊ฐ๊ฐ์ Velocity(๋ฐฉํฅ์ ๊ฐ์ง ์๋)๋ฅผ ๊ฐ์ง๋ค. ์์ ๊ทธ๋ฆผ์์๋ A๊ฐ ๊ฐ์ง ์๋๋ VA๋ก ๋ํ๋ด๊ณ , B๊ฐ ๊ฐ์ง ์๋๋ VB๋ก ๋ํ๋ด์๋ค. VO๋ฅผ ๊ณ์ฐํ๊ธฐ ์ํด์๋ Configurations S..
Velocity Obstacle(VO)๋?
๋
ผ๋ฌธ์ ํต์ฌ ๋ด์ฉ ์๋ ์ฅ์ ๋ฌผ์ ๋ฐ๋๋ ์๊ฐ ํ๊ฒฝ์ ์ํ configuration space obstacle์ ํ์ฅ ๊ฐ๋
์ด๋ค. ์ฆ ์ค์๊ฐ ํ๊ฒฝ์ ์ ํฉํ๋ค. Velocity Obstacle(์๋ ์ฅ์ ๋ฌผ)์ ๊ฐ์ฒด์ Velocity๊ฐ ์๋ ์ฅ์ ๋ฌผ์ธ VO ์์ญ์ ๋ค์ด๊ฐ์ง ์์ผ๋ฉด ๋ฌผ์ฒด๋ ์ถฉ๋ํ์ง ์๋๋ค๋ ๊ฐ๋
์ด๋ค. ๋ง์ฝ ์ ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ์ด A์ B ๊ฐ์ฒด๊ฐ ์กด์ฌํ๋ค๋ฉด, A์ B๊ฐ ์ถฉ๋ํ์ง ์๊ธฐ ์ํด์ A๋ B๊ฐ ์กด์ฌํ ์ ์๋ ๊ณต๊ฐ์ ๋ค์ด๊ฐ์ง ์์ผ๋ฉด ํผํ ์ ์๋ค๋ ์๊ฐ์ ๊ฐ์ง๋ ์๋ ์กฐ์ ๋ฐฉ๋ฒ์ด๋ค. ๊ตฐ์ค์์ ํ๊ฐ์ ๊ฐ์ฒด๋ค์ ๊ฐ๊ฐ์ Velocity(๋ฐฉํฅ์ ๊ฐ์ง ์๋)๋ฅผ ๊ฐ์ง๋ค. ์์ ๊ทธ๋ฆผ์์๋ A๊ฐ ๊ฐ์ง ์๋๋ VA๋ก ๋ํ๋ด๊ณ , B๊ฐ ๊ฐ์ง ์๋๋ VB๋ก ๋ํ๋ด์๋ค. VO๋ฅผ ๊ณ์ฐํ๊ธฐ ์ํด์๋ Configurations S..
2020.01.17